提升機器人定位精度的7大關鍵技術

     機器人在實際工作中對位置精度的要求很高，高的位置精度是機器人智能化的體現，那么和機器人位置精度控制相關的技術有哪些呢，一起來看下吧！

     永磁同步馬達(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達驅動。高效能馬達控制的特征為可在整個速度范圍內平穩旋轉，零速度時有*的扭矩 (torque)控制，且能達到快速加速和減速。為了達到上述要求，pmsm采用向量控制技術，該技術通常還被稱為磁場定向控制(foc)技術。向量控制演算法的基本思路是將一個定子電流分解為磁場生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個分量能單獨進行控制；而馬達控制器(亦即向量控制控制器)的結構幾乎與一個他勵直流馬達(dcmotor)相同，這樣便簡化了pmsm的控制程序。

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    馬達控制演算法包括位置/速度/電流(扭矩)控制環路的計算。A16B-1200-0090片上非易失性記憶體的*大小在數十KB范圍內，且MCU必需有的馬達控制周邊模組，包括六通道的PWM產生計時器、快速精確的模數轉換器以及處理編碼器訊號的介面。有時，數控機床的主控制器和馬達控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實現，以確保惡劣、嘈雜環境下位置資訊能夠準確傳遞。馬達控制MCU底層為功率模 組，每個模組驅動一個馬達。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導體場效電晶體 (MOSFET)驅動器，它可以進行故障保護和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面傳送給馬達控制 MCU。

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